Pythonで「なのぼ～どAG」
「ちっちゃいものくらぶ」さんの"なのぼ～どＡＧ"を、Pythonで遊ぶためのモジュールを作ってみました。"なのぼ"が持つ各種センサの読み取りと、モーター一個の回転を制御をすることができます。
"なのぼ"の作り方やPCとの繋ぎ方は、
こちらをどうぞ⇒なのぼ～どAGの作り方(2012年7月以降分) « ちっちゃいものくらぶ
#!/usr/local/bin/python # -*- coding: utf-8 -*- ################################################################################ # NanoBoardAG.py # Description: なのぼ～どAG用モジュール # # Author: shozo fukuda # Date: Mon Aug 11 08:31:02 2014 # Application: Python 2.7.6 # #<参考文献>##################################################################### # # 1)Scratch Board Technical Information # http://www.etecaprigio.com.br/scratch/ScratchBoard_Tech_InfoR2.pdf # 2)なのぼ～どAG最新ファームウエア # http://tiisai.dip.jp/wordpress/wp-content/uploads/NanoBoardAGWithMotorTrio_diag_sonerm412.zip # 3)なのぼ～どAG用Scratch - NanoBoardAGWithMotor.cs # http://squeakland.jp/abee/tmp/NanoBoardAGWithMotor.zip # ################################################################################ #<IMPORT> import serial import struct class NanoBoardAG: """ なのぼ～どAG ドライバ """ def __init__(self, com=4): """ NanoBoardAGが接続されているシリアルポートを開き、初期化する """ self.port = serial.Serial(com, 38400, timeout=1) # 内部状態を初期化 self.id = 0 # ch15 self.sensor = [0,0,0,0,0,0,0,0] def send_cmd(self): """ NanoBoardにコマンドを送る """ self.port.write('\x00') def update(self): """ NanoBoardにコマンドを送り、状態をアップデートする """ # コマンド送信 self.port.flushInput() self.send_cmd() res = self.port.read(18) # センサ入力をデコードする for h in struct.unpack('>9H', res): ch = ((h & 0x7800) >> 11) val = ((h & 0x0700) >> 1) | (h & 0x007F) if ch == 15: self.id = val else: self.sensor[ch] = val # センサー読み取り @property def resistanceD(self): """ Ch 0: アナログ・チャネルD """ self.update() return round((100*self.sensor[0])/1023.0) @property def resistanceC(self): """ Ch 1: アナログ・チャネルC """ self.update() return round((100*self.sensor[1])/1023.0) @property def resistanceB(self): """ Ch 2: アナログ・チャネルB """ self.update() return round((100*self.sensor[2])/1023.0) @property def button(self): """ Ch 3: ボタン・スイッチ """ self.update() return (self.sensor[3] != 0) @property def resistanceA(self): """ Ch 4: アナログ・チャネルA """ self.update() return ((100*self.sensor[4])/1023.0) @property def light(self): """ Ch 5: 光センサ """ self.update() if self.sensor[5] < 25: return 100 - self.sensor[5] else: return round((1023 - self.sensor[5])*(75/998.0)) @property def sound(self): """ Ch 6: 音センサ― """ self.update() val = max(0, self.sensor[6] - 18) if val < 50: return val/2 else: return 25 + min(75, round((val - 50)*(75/580.0))) @property def slider(self): """ Ch7: スライダー """ self.update() return round((100*self.sensor[7])/1023.0) class NanoBoardAGMotor1(NanoBoardAG): """ なのぼ～どAG w/モーターひとつ用のドライバ """ def __init__(self, com=4): """ NanoBoardAGが接続されているシリアルポートを開く """ NanoBoardAG.__init__(self, com) self.run = False self.speed = 0 self.direction = 0 def send_cmd(self): """ NanoBoardにコマンドを送る """ if self.run: self.port.write(chr((self.direction << 7) | int(0x7f * self.speed/100.0))) else: self.port.write('\x00') # モーター制御 def motorOn(self): """ モーター回転ON """ self.run = True self.update() def motorOff(self): """ モーター回転OFF """ self.run = False self.update() def motorDirection(self, direction): """ モーターの回転方向を設定する 0:正回転, 1:逆回転, 2:反転 """ if direction == 0: self.direction = 0 elif direction == 1: self.direction = 1 elif direction == 2: self.direction ^= 1 self.update() def motorSpeed(self, speed): """ モーターのスピードを設定する """ if speed < 0: self.speed = 0 elif speed > 100: self.speed = 100 else: self.speed = speed self.update() if __name__ == '__main__': nano = NanoBoardAGMotor1() print nano.slider nano.motorSpeed(50) nano.motorOn()
